Ist das Subjekt des Satzes unbestimmt (Man muss es machen; Man muss ihm helfen; Man muss Geld verdienen etc.) dann konstruiert das Spanische nicht mit müssen. Es ist zwar möglich, aber die Google-Probe ist mal wieder eindeutig.

Google-Beispiele
Se tiene que liefert 4030 Resultate.
Hay que liefert 394.000 Resultate.

Damit ist klar, dass bei unbestimmtem Subjekt, also dem, was dem deutschen man entspricht, in der Regel hay que verwendet wird.

Beispiele
Si hace calor, hay que ir a la piscina.
Wenn es heiß ist, muss man ins Schwimmbad gehen.
Hay que hacer lo que dice, porque si no se pone colérico.
Man muss tun was er sagt, sonst wird er cholerisch.
Este libro, hay que leerlo cuidadosamente, es bastante difícil.
Dieses Buch muss man sorgfältig lesen, es ist ziemlich schwierig.
Hay que ir a su casa para saber como está.
Man muss zu ihm nach Hause gehen, um zu wissen wie es ihm geht.

Hay que gibt es nur in der dritten Person Singular. Es ist ein Überbleibsel aus der Zeit, als haber noch Vollverb war, siehe Kapitel 7.1. Allerdings kann hay que auch in einer Vergangenheitszeit stehen.

Beispiele
Había que trabajar mucho. Man musste viel arbeiten.
Hubo que decirselo, pero nadie se lo dijo. Man musste es ihm sagen, aber niemand hat es ihm gesagt.
Habrá que decirle que lo deje. Man wird ihm sagen müssen, dass er es bleiben lässt.

Allgemein zur Verwendung von pretérito imperfecto und pretérito indefinido siehe Kapitel 6.