Was esperar ohne pseudoreflexives Reflexivpronomen bedeutet ist relativ klar, denn dann haben wir eine eindeutige Entsprechung im Deutschen.

esperar <=> warten, hoffen
Te he estado esperando una hora. Ich warte schon seit einer Stunde auf dich.
esperar <=> hoffen
Esto es lo que espero. Das hoffe ich.

Nur im Imperativ kann auch die Form mit einem pseudoreflexiven Reflexivpronomen warten bedeuten.

Espérate! <=> Warte!

Mit pseudo reflexivem Reflexivpronomen bedeutet es erwarten, mit etwas rechnen.

esperarse <=> erwarten, mit etwas rechnen
¿Qué se puede esperar de ellos? Was kann man von ihnen schon erwarten?
No me lo esperaba de ti. Von dir hätte ich das nicht erwartet.
No me esperaba esto. Damit hab ich nicht gerechnet.

In der spanischen Konstruktion "era de + Infinitivo", die nicht produktiv ist, das heißt nicht mit beliebigen Verben funktioniert, heißt esperar, ohne Reflexivpronomen, ebenfalls erwarten.

Beispiel
Era de esperar. Da war zu erwarten.
nicht: ~ Era de esperarse.

Das ist auffallend, denn normalerweise wird bei dieser Konstruktion, bei den wenigen Verben, wo sie möglich ist, die reflexive Form benutzt.

Era de suponerse. <=> Da war anzunehmen.

Era de imaginarse. <=> Das hätte man sich denken können.