Die Grundbedeutung von "en" ist "in" / "an". In Verbindung mit dem Verb pensar verliert sie jedoch jeden semantischen Wert. Ähnlich verhält es sich hier, also in der Konstruktion quedar + a + infinitivo oder in der Konstruktion ir + a + Infinitivo mit der Präposition "a". In "Queda a dormir" hat die Präposition lediglich eine funktionale Bedeutung, semantisch hat sie keinen Wert. Allerdings sollte man sich klar machen, dass "quedar + a + infinitivo" und "quedar + para + infinitivo" nicht das Gleiche bedeuten.

Beispiel
a) Quedamos para comer.
Wir bleiben um zu essen.
b) Quedamos a comer.
Wir bleiben zum Essen.

Bei a) bleiben sie um zu essen, essen ist das Ziel. Bei b) bleiben sie lediglich, um bei einer Paella weiter zu diskutieren, essen ist aber nicht das Ziel.